约60万年前，毛里塔尼亚已出现人类活动。早期的居民是巴富尔黑人民族，后北非柏柏尔人迁入毛塔北部。公元7世纪，阿拉伯人进入毛塔，并建立封建王朝。

15世纪起，西方殖民者相继入侵毛塔。19世纪起，法国逐步控制毛塔南部的塞内加尔河流域并向内地延伸势力。毛塔于1920年被纳入法属西非殖民地，1946年被纳入法国海外领土，1956年成为“半自治共和国”，1958年9月加入“法兰西共同体”，11月宣布成立“毛里塔尼亚伊斯兰共和国”。

1960年11月28日，毛塔宣告独立。1961年5月20日通过新宪法，实行总统制。8月20日，达达赫当选首任总统。10月27日，毛塔加入联合国。1972年，毛塔退出法郎区，创立本国货币乌吉亚，成立国营工矿公司，并逐步将法国等西方国家在毛塔经营的铁矿公司收归国有。1973年11月，毛塔加入阿拉伯国家联盟。1975年底，毛塔参与西撒战争，陷入政治、经济危机。

1978年，部分军官发动政变，成立“全国复兴军事委员会”（后易名为“救国军事委员会”），原参谋长萨莱克、军委会常委鲁利、总理海德拉先后出任军委会主席。1981年11月，宣布在毛塔全境彻底废除奴隶制。1983年，军政权决定全面实行伊斯兰法。1984年，海德拉不顾军委会多数成员反对，宣布承认西撒国，并对政府进行重大改组。

1984年12月，毛塔军队参谋长塔亚发动军事政变，任军委会主席、国家元首。1989年4月，毛塔和塞内加尔边境冲突引发毛塔国内种族冲突，毛塞两国断交。1991年，毛塔开始实行多党制及普选。1992年，塔亚当选总统并两次连任。

2005年8月，国家安全总局局长瓦尔发动军事政变，任“公正与民主军事委员会”主席。2007年3月举行大选，独立候选人阿卜杜拉希当选总统。

2008年8月，总统特别卫队总参谋长阿齐兹发动政变，成立“最高国家委员会”并自任主席和国家元首。2009年7月18日，阿齐兹在总统大选中获胜，当选总统，8月5日宣誓就职。2014年6月21日举行总统大选，阿齐兹再次当选总统，并于8月2日宣誓就职。

2019年6月，执政党争取共和联盟候选人、前国防部长加兹瓦尼在总统大选中获胜，当选新任总统，8月1日宣誓就职。